ZED Stereo Cameraを動かそうとしてハマったこと

ロボットによく使われるセンサの１つとして，ステレオカメラがあります。人の目と同じように，カメラが２つついていて，その視差を利用して３次元的な情報を得るセンサです！（これについて気が向いたら記事書こう(´っ･ω･)っ　ググればたくさん理論がでてくるよ(/・ω・)/）

ステレオカメラの１つにZED Stereo Cameraという製品があるのですが，それをUbuntu上のROS Kineticで動かそうとしてZED SDKのバージョンとLinux KernelのバージョンとCUDAのバージョンが合わなかったことにハマったので，それについての解決策を書いておきます。技術者向けの記事になるのかな(*ﾉωﾉ)

ちなみに，ROSというのはロボットのためのミドルウェアでRobot Operating Systemのこと。KinetcはROSのバージョン。気が向けばROSについての記事も書こう(/・ω・)/

ZEDを動かすにはGPUを使うため，CUDAが必要。それから，ZED SDKというものが必要。

起こった問題というのが，ZED SDKのバージョンとLinux KernelのバージョンとCUDAのバージョンが合わなかったことに起因する問題でした。

• 問題が起こった時のPC環境
  • OS : Ubuntu 16.04
  • Linux Kernel ver. : 4.13　（uname -r で調べられます）
  • CUDA ver. : 8
  • GPU : GTX 1050 Ti

1. 最初にZED SDK ver. 2.2をインストールしました。
   1. 現時点で最新バージョンのZED SDK ver.2.2.1はCUDA9にのみ対応していたので，一個前のver. 2.2をインストールした次第です(*ﾉωﾉ)
   2. 動きません！
   3. ZED SDK ver. 2.2が対応しているLinux Kernelのバージョンが4.4以下のため，4.13である私のPCでは動きませんでした(・ω・)
2. CUDAを最新版にアップグレードして，ZED SDKの最新版(ver. 2.2.1)をインストール！
   1. 動きませんでした！
   2. 適当にCUDAの最新版にアップグレードしたら、ver. 9.1でございました(´・ω・`)　でもでも！ZEDのページにはCUDA9で動く！って書いてあるから9.1でも動くやろ！って。。思ってた。。。動かん( 一一)
3. CUDA  9.0にダウングレードして，ZED SDKの最新版(ver. 2.2.1)をインストール！
   1. うーごーいーたーーーー！！！！
   2. sudo apt-get isntall cuda-9-0 でver. 9.0のCUDAをインストール
   3. そしたら！！！動いた！！！
   4. ROS Kineticでも動くことを確認しました(∩´∀｀)∩
      1.  roslaunch zed_wrapper display.launch が正常に動いた

まとめ

現時点で最新版のZED SDK ver. 2.2.1はCUDA9.0のみでしか動かない。CUDA8の場合はZED SDK ver.2.2だけど，Linux Kernelのバージョンが4.4までしか対応してないから，4.13のPCでは動かない。

よって，Linux Kernelのバージョンが4.4より上のPCは，CUDA9.0をいれてZED SDK ver. 2.2.1を入れよう！CUDAの更新を適当にやるとCUDA9.1が入っちゃうからダメだよ！！！