ある点群データをKITTIの形式に変換したいことがあったのですが，その形式やPythonでの読み込み方，書き込み方で詰まったので解決方法を書いておきます．
KITTIの点群データの形式
まず，KITTIの点群データは000000.binなどのバイナリ形式になっています．中身は以下の通り
[x, y, z, intensity]これがひたすら順番に並んでるだけの。全てfloat
まぁこれはググればすぐ出てくる情報です．
KITTI点群データの読み込み方
詰まったのはPythonでKITTIを読み込む方法（やりたかったのは別の形式の点群データをKITTIに変換する事なので，書き込み方が必要なのですが。中の形式を確かめたくて読み込む方法を調べていました）
「PythonでKittiの点群を読み込む方法」についてググるとOpen3Dを使うとか情報が出てきます．ぐりぐりやって詰まってました．しかし。
Open３Dは必要ないです！numpyで３行で読み込めます！(import numpyはしてね
with open ("000000.bin", "rb") as f:
scan = np.fromfile(f, dtype=np.float32)
scan = scan.reshape((-1, 4))これで，scan[index][x, y, z, intensity]の形で読み込むことができます．scan[0][0]は点群内の0番目の点のx座標みたいな．
変な情報に引っ掛かるのダメ！因みにこのコードの参考はKitti公式のpython ツールのgithub
KITTI形式の書き込み方
Kitti形式と言うか，Pythonでのバイナリデータの書き込み方ですね．これまた詰まりました．ググるとバイナリデータを扱うにはstructモジュールを使うとかなんとか．結局そんなものいらない．以下のコードで終わり．import numpyはしてね
with open ("./test.bin", "wb") as f:
for i in range(len(x)):
f.write(x[i].astype(np.float32))
f.write(y[i].astype(np.float32))
f.write(z[i].astype(np.float32))
f.write(intensity[i])ファイルをバイナリ形式で書き込み用として開いて，データを[x, y, z, intensity]の順で書き込んでいくだけ．
まとめ
ネット上のいらない情報に惑わされました！
因みになんで点群データの形式を変換したかったかというと，独自の点群データをKITTIで学習された点群用のディープラーニングで動かしたかったからです．
入力部分のコードを書き換えてKitti形式に変換すればディープラーニングに入力はできる！って感じ．動いた結果は残念だったけど(´・ω・｀)
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