HololensをROSで使いたいって話

HololensとROSで使いたいと思いました(^^)/死にました_(:3 」∠)_
→使えるようになりました！ROSを利用したHololensアプリケーションの作り方を記事としてまとめたいと思います！（2019/09/14）

Hololens -> Unity -> UWP(ナニコレ？) -> ROS# -> ROS bridge -> ROS

という感じで連携できるみたいですが，Unity使ったことない，ROS#はおろかROS bridge使ったことない，UWPって何？？？？

という感じで2日間ウェブを彷徨いました．訳が分からないので，まず簡単なHololensアプリをUnityで作ることからやろうと思いました．今日(2019/09/10)できたのがここまで．わかんなくなりそうなので，メモ書き！！！

(2019/9/11追記)
・UnityでHololensのアプリケーションを作りながらいろいろ学びました．参考にしてよかったのがここ！
Unityちゃんを使って一通りのこと（オブジェクトを現実空間に投影して遊ぶ，オブジェクトにインタラクションするなど）が学べました．
・以下の動画のようなHololensを使ってる動画をどうやって撮影するかです．Device Portalという機能を使って同じネットワーク上の別のPCで撮影を行うみたいです．リアルタイム投影（遅延が2,3秒あるけど）も可能でした！

色々できるようになったら記述を増やしていきます！！！！

やったこと

• HololensをUnityで使えるようにした（簡単なアプリケーションを作った）
• 簡単なアプリケーション：箱(CUBE)を表示するだけ
• UnityとHololens用のライブラリのバージョン違いで12時間くらい彷徨ってた．50くらいプロジェクト作って，10くらいUnityをインストールした_(:3 」∠)__(:3 」∠)__(:3 」∠)_
• Unity入門者なので，先人のブログを参考にした．そのため，古いバージョン使ってる（2017）（でも，新しめの記事でも2017のを使ってたからよくわからない．UnityもHololensライブラリも新しいのあるのに．要調査．したい。。。）

環境

環境が一番キモでした．これの違いで一日吹っ飛んだ(*´Д｀)
最終的に大丈夫だった環境はこれ！！

• Windows10 Pro
• Unity 2017.4.3f1(Unity HUB経由でインストール，標準のインストールバージョンに無いのでダウンロードアーカイブに飛んで探した)
• HoloToolkit 2017.4.3.0-Refresh (新しいライブラリ？が存在するけど，2年前リリースのこれを使うこと！！！)

Hololensアプリの作成

ここを参考に作成

環境とかを上記にして，あとは参考先の通りで箱を表示するアプリが作れました．Unityちゃんを表示していましたが，なぜかimportエラーになるのでCUBEを作成しました．Unityちゃん表示したかった。。。

とりあえずのメモ書きは以上！

次はもうちょっと複雑なHololensアプリを作って，Hololens と Unityをもっと学びます．その次にROSとの連携（Ubuntuでやらないとダメかな？よくわからん。。。）