HololensをROSで使いたいって話

HololensをROSで使いたいって話

HololensとROSで使いたいと思いました(^^)/死にました_(:3 」∠)_
→使えるようになりました!ROSを利用したHololensアプリケーションの作り方を記事としてまとめたいと思います!(2019/09/14)

Hololens -> Unity -> UWP(ナニコレ?) -> ROS# -> ROS bridge -> ROS

という感じで連携できるみたいですが,Unity使ったことない,ROS#はおろかROS bridge使ったことない,UWPって何????

という感じで2日間ウェブを彷徨いました.訳が分からないので,まず簡単なHololensアプリをUnityで作ることからやろうと思いました.今日(2019/09/10)できたのがここまで.わかんなくなりそうなので,メモ書き!!!

(2019/9/11追記)
・UnityでHololensのアプリケーションを作りながらいろいろ学びました.参考にしてよかったのがここ
Unityちゃんを使って一通りのこと(オブジェクトを現実空間に投影して遊ぶ,オブジェクトにインタラクションするなど)が学べました.
以下の動画のようなHololensを使ってる動画をどうやって撮影するかです.Device Portalという機能を使って同じネットワーク上の別のPCで撮影を行うみたいです.リアルタイム投影(遅延が2,3秒あるけど)も可能でした!

色々できるようになったら記述を増やしていきます!!!!

やったこと

  • HololensをUnityで使えるようにした(簡単なアプリケーションを作った)
  • 簡単なアプリケーション:箱(CUBE)を表示するだけ
  • UnityとHololens用のライブラリのバージョン違いで12時間くらい彷徨ってた.50くらいプロジェクト作って,10くらいUnityをインストールした_(:3 」∠)__(:3 」∠)__(:3 」∠)_
  • Unity入門者なので,先人のブログを参考にした.そのため,古いバージョン使ってる(2017)(でも,新しめの記事でも2017のを使ってたからよくわからない.UnityもHololensライブラリも新しいのあるのに.要調査.したい。。。)

環境

環境が一番キモでした.これの違いで一日吹っ飛んだ(*´Д`)
最終的に大丈夫だった環境はこれ!!

  • Windows10 Pro
  • Unity 2017.4.3f1(Unity HUB経由でインストール,標準のインストールバージョンに無いのでダウンロードアーカイブに飛んで探した)
  • HoloToolkit 2017.4.3.0-Refresh (新しいライブラリ?が存在するけど,2年前リリースのこれを使うこと!!!)

Hololensアプリの作成

ここを参考に作成

環境とかを上記にして,あとは参考先の通りで箱を表示するアプリが作れました.Unityちゃんを表示していましたが,なぜかimportエラーになるのでCUBEを作成しました.Unityちゃん表示したかった。。。

とりあえずのメモ書きは以上!

次はもうちょっと複雑なHololensアプリを作って,Hololens と Unityをもっと学びます.その次にROSとの連携(Ubuntuでやらないとダメかな?よくわからん。。。)

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