rvizで別のPCから確認する方法

ロボットにディスプレイをつけられない時、遠隔のPCからrvizで状況確認したいことありませんか？その方法が意外と簡単だったので、書いておきます(*^^*)

ロボット側PCでやること

rosrunやroslaunch,roscoreなどを行うすべてのターミナルでROS_IPの設定をします。次のような感じ

export ROS_IP=ロボット用のPCのIPアドレス
export ROS_IP=192.168.0.0 #みたいな感じ

リモートPCでやること

rvizをたたくターミナルで、ROS_MASTER_URIの設定を変える。次のような感じ

export ROS_MASTER_URI=http://ロボット側PCのIPアドレス:11311
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.0:11311 #みたいな感じ

export ROS_IP=リモートPCのIPアドレス
export ROS_IP=192.168.0.1 #みたいな感じ

rviz

これだけでできるはずです(*^^*)