地上を走行するロボットにはタイヤがついていることが多いですね！
タイヤの中でも、旋回しないで全方向に動くことができる（スライド移動👇ができる）特殊なタイヤ：オムニホイール、メカナムホイールについて書きたいなと思います(‘ω’)
長くなるので２記事に分けて書きます！まず、オムニホイールについて!(^^)!
こんな形してます👇
形はタイヤですね！丸くてシャフトつける穴が中心にあるもん！
これ、どういう動きをするのか、最初は全く想像つかないですよね(/・ω・)/
まず、全体構成を見てみましょう。大きな〇に小さな🏉がついてますね！
大きな〇は普通にシャフトが回るとタイヤとして回ります。
小さな🏉は回転するようになってますが、モータと接続されているわけではなく、空回りするだけになってます。
このタイヤでどうやって全方向にスライド移動できるのか？？
オムニホイールをロボットに４つ取り付けてみましょう👇
オムニホイール（図中のオレンジの◇）を取り付けたロボットを上から見た図になります。
こんな感じにロボットの前面に対して斜めにオムニホイールを取り付けます！
普通のタイヤ（自動車とか）だと👇な感じですよね！
変なつけ方をするのです(/・ω・)/
さて、あんなつけ方して動くんかいな！と思う方もいるかもしれません。安心してください。動きますよ(´◉◞౪◟◉)
👇な感じ
👇図のように、４つのタイヤをそれぞれ動かすと、ロボットが前に進みます！
各タイヤの横移動の成分が別のタイヤによって打ち消されて、前方に進みます！ベクトルの足し算ですね(*ﾉωﾉ)
横に動かしたいときは👇図な感じ！
同様にして、８方向にロボットをスライド移動させることが可能なのです!(^^)!
これを可能にしているのは、あの小さな🏉の存在。🏉が空回りすることによって、横方向の成分を上手く消すことが可能なのです！
ちなみに、各タイヤの出力を調整すれば８方向だけじゃなくて自由な方向に動かすこともできます。タイヤを全部同じ方向に回転させれば旋回もできます。すばらしい！！！
今回は４輪駆動のオムニホイールの紹介でしたが、３輪駆動もできます👇
次の記事ではメカナムホイールについて紹介したいと思います！
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